基于DTMF的手机控制机器人

2025年3月17日 | 阅读 3 分钟

通常，无线控制机器人使用射频电路，但射频电路存在频率范围有限、工作范围有限以及控制有限等缺点。

在机器人控制中使用手机可以克服这些限制。它具有工作范围大的优点，只要服务提供商的覆盖范围足够大，控制稳定可靠，并且不会与其他控制器发生干扰。

工作方式

在基于DTMF的手机/移动电话控制机器人中，AVR ATmega16单片机与键盘一起用作输入设备，以驱动机器人朝各个方向移动。

在这个项目中，使用了两部手机，一部手机将连接到DTMF电路，另一部手机将用于呼叫连接到DTMF电路的手机。

ATmega16单片机读取DTMF解码器的4位输出信号，并处理该信号以确定按下的是移动键盘上的哪个键，然后ATmega16单片机将控制信号发送到机器人的直流电机驱动器（L293D），以驱动机器人朝所需方向移动。

下表显示了不同的控制键及其等效的机器人方向：-

机器人方向	控制键
远期合约	2
左	4
右	6
后退	8
停止	5

框图

考虑下表显示了键盘上不同按键的双音多频 (DTMF)：-

所需硬件

12V，1A直流适配器 - 1个
DTMF 解码器 - 1 个
AVR单片机开发板 - 1个
直流电机驱动 - 1个
AVR USB 编程器 - 1个
带连接器的耳机 - 1 个
1对1连接器 - 15个
10 对 10 FRC 母头连接器 - 3 个
机器人 - 1个

所需软件

BASCOM-AVR集成开发环境（IDE）
AVRDUDE-GUI
WinAVR-2010
USBasp驱动程序

电路图

构建

源代码

$regfile = "m16def.dat".
$crystal = 1000000
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.2 , E = Portb.3 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Start Timer1
Dim A As Bit , B As Bit , C As Bit , D As Bit
Do
Cls
A = Pinc.0
B = Pinc.1
C = Pinc.2
D = Pinc.3
Lcd A ; B ; C ; D
Lowerline
If A = 0 And B = 0 And C = 1 And D = 0 Then
Pwm1a = 100
Portd.6 = 0
Pwm1b = 100
Portd.3 = 0
Elseif A = 0 And B = 1 And C = 0 And D = 0 Then
Pwm1a = 100
Portd.6 = 0
Pwm1b = 0
Portd.3 = 0
Elseif A = 0 And B = 1 And C = 1 And D = 0 Then
Pwm1a = 0
Portd.6 = 0
Pwm1b = 100
Portd.3 = 0
Elseif A = 1 And B = 0 And C = 0 And D = 0 Then
Pwm1a = 55
Portd.6 = 1
Pwm1b = 55
Portd.3 = 1
End If
Wait 1
  Loop

End

以下显示了使用 BASCOM-AVR 集成开发环境 (IDE) 在手势控制机器人中使用的源代码的屏幕截图