避障机器人

17 Mar 2025 | 阅读 2 分钟

避障机器人是移动机器人重要的组成部分。避障是用于检测机器人或任何车辆路径中是否存在物体的任务。

避障机器人是一种智能设备，用于保护机器人免受任何物理损坏。它可以自动感知并克服路径上的障碍物。

工作方式

在这个项目中，我们将学习如何使用AVR ATmega16微控制器和模拟红外传感器来设计和模拟避障机器人。这种机器人设计是一种自动机器人，即，机器人的操作不需要手动控制。

在避障机器人中，我们使用ATmega16微控制器的ADC将模拟信号转换为数字值。将红外传感器信号转换为数字等效信号后，即阈值（在我们的项目案例中为3V）。根据以上比较的输出，微控制器将控制信号发送到机器人的直流电机驱动集成电路（L293D），以使机器人向前、向左或向右移动。传感器输出比较，ADC转换和机器人控制的上述操作将持续到电源施加为止。

所需硬件

12V，1A直流适配器 - 1个
模拟红外传感器 - 3个
AVR单片机开发板 - 1个
直流电机驱动 - 1个
AVR USB 编程器 - 1个
1对1连接器 - 15个
10到10 FRC母连接器 - 2个
机器人 - 1个

所需软件

BASCOM-AVR集成开发环境（IDE）
AVRDUDE-GUI
WinAVR-2010
USBasp驱动程序

电路图

考虑基于 Eagle 软件的避障机器人电路图：-

源代码

$regfile = "m16def.dat".
$crystal = 1000000
Config Lcd = 16 * 2
Config Lcdpin = Pin , Rs = Portb.2 , E = Portb.3 , Db4 = Portb.4 , Db5 = Portb.5 , Db6 = Portb.6 , Db7 = Portb.7
Config Adc = Single , Prescaler = Auto , Reference = Avcc
Start Adc
Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down
Start Timer1
  Dim A As Integer
  Do
  Cls
  A = Getadc(0)
  Lcd A
  Lowerline
  If A < 750 Then
  Lcd "obstacle"                                            '
  Pwm1a = 200
  Portd.6 = 0
  Pwm1b = 200
  Portd.3 = 0
  Elseif A > 750 Then
  Lcd "no obstacle"

  Pwm1a = 0
  Portd.6 = 0
  Pwm1b = 0
  Portd.3 = 0
  End If

  Loop

End

考虑使用BASCOM-AVR集成开发环境（IDE）在避障机器人中使用的源代码的屏幕截图：-