机器人运动

运动是从一个地方移动到另一个地方的方法。使机器人能够在环境中移动的机制称为机器人运动。

有许多类型的运动：-

• 轮式
• 腿式
• 履带滑移/转向
• 腿式和轮式运动的组合

腿式运动

• 它有一条、两条、四条和六条腿。如果机器人有多条腿，那么腿的协调是运动所必需的。
• 腿式运动在展示跳跃、单足跳、行走、小跑、爬上或爬下等动作时会消耗更多能量。
• 它需要更多的电机来完成一个动作。它适用于粗糙以及光滑的地形，不规则或过于光滑的表面使其消耗更多的运行能量。由于稳定性问题，它有点难以实现。

机器人可以行进的总可能步态（每条腿的释放和抬起事件的周期性序列）取决于机器人腿的数量。

如果一个机器人有K条腿，那么可能的事件数为，

在两条腿的机器人（K=2）的情况下，因此可能的事件数为

因此，有六种可能的不同事件：-

• 抬起右腿
• 抬起左腿
• 放下右腿
• 放下左腿
• 同时放下双腿
• 同时抬起双腿

在K=4条腿的情况下，有5040个可能的事件。因此，机器人的复杂性取决于机器人腿的数量。随着机器人腿的增加，机器人系统的复杂性也随之增加。

轮式运动

它需要较少的电机来完成运动。它有点容易实现，因为在更多数量的轮子的情况下，存在较少的稳定性问题。与腿式运动相比，它更节能。

• 万向轮 - 它围绕偏移转向节和轮轴旋转。
• 标准轮 - 它围绕接触点和轮轴旋转。
• 球形轮 - 由于架构的复杂性，这种轮子在技术上很难实现。它是一种全向轮，只允许一个方向的运动。
• 瑞典45和瑞典90轮 - 它是一种全向轮，围绕接触点、轮轴和滚轮旋转。

滑移/转向运动

在滑移/转向运动中，车辆使用坦克中可用的履带。通过以相同或相反的方向以不同的速度移动履带来控制机器人转向。由于地面和履带的接触面积大，因此它提供了稳定性。